1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677 |
- #ifndef _BT_LCP_H_
- #define _BT_LCP_H_
- #include <stdlib.h>
- #include <stdio.h>
- #include <assert.h>
- #include "bullet/LinearMath/btScalar.h"
- #include "bullet/LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
- struct btDantzigScratchMemory
- {
- btAlignedObjectArray<btScalar> m_scratch;
- btAlignedObjectArray<btScalar> L;
- btAlignedObjectArray<btScalar> d;
- btAlignedObjectArray<btScalar> delta_w;
- btAlignedObjectArray<btScalar> delta_x;
- btAlignedObjectArray<btScalar> Dell;
- btAlignedObjectArray<btScalar> ell;
- btAlignedObjectArray<btScalar*> Arows;
- btAlignedObjectArray<int> p;
- btAlignedObjectArray<int> C;
- btAlignedObjectArray<bool> state;
- };
- bool btSolveDantzigLCP (int n, btScalar *A, btScalar *x, btScalar *b, btScalar *w,
- int nub, btScalar *lo, btScalar *hi, int *findex,btDantzigScratchMemory& scratch);
- #endif
|