| 12345678910111213141516171819202122232425 |
- package config;
- import lejos.geom.Line;
- import lejos.robotics.mapping.LineMap;
- import lejos.robotics.navigation.Pose;
- public class SonarModel {
- private LineMap map;
- public SonarModel(LineMap map) {
- this.map = map;
- }
- public double expectedRead(Pose p) {
- // o modelo apresentado aqui eh o mais burro
- // ele pega a menor distancia do robo a um segmento
- double min = Double.MAX_VALUE;
- double d;
- for (Line l: map) {
- d = l.ptSegDist(p.getX(), p.getY());
- min = Math.min(min, d);
- }
- return 0;
- }
- }
|
