package config;

import lejos.geom.Line;
import lejos.robotics.mapping.LineMap;
import lejos.robotics.navigation.Pose;

public class Models {
	private LineMap map;

	public Models(LineMap map) {
		this.map = map;
	}

	public double expectedSonarRead(Pose p) {
		// o modelo apresentado aqui eh o mais burro
		// ele pega a menor distancia do robo a um segmento
		double min = Double.MAX_VALUE;
		double d;
		for (Line l : map.getLines()) {
			System.out.println(l);
			d = l.ptSegDist(p.getX() * 10, p.getY() * 10);
			min = Math.min(min, d);
		}
		return min / 10.0;
	}
}