package config;

import lejos.geom.Line;
import lejos.robotics.mapping.LineMap;
import lejos.robotics.navigation.Pose;

public class Models {
	private LineMap map;

	public Models(LineMap map) {
		this.map = map;
	}

	public double expectedSonarRead(Pose p) {
		// o modelo apresentado aqui eh o mais burro
		// ele pega a menor distancia do robo a um segmento
		double min = Double.MAX_VALUE;
		double d;
		for (Line l : map.getLines()) {
			d = l.ptSegDist(p.getX(), p.getY());
			min = Math.min(min, d);
		}
		//System.out.println(min);
		return min;
	}
}
