package config;

import lejos.geom.Line;
import lejos.robotics.mapping.LineMap;
import lejos.robotics.navigation.Pose;

public class SonarModel {
	private LineMap map;

	public SonarModel(LineMap map) {
		this.map = map;
	}

	public double expectedRead(Pose p) {
		// o modelo apresentado aqui eh o mais burro
		// ele pega a menor distancia do robo a um segmento
		double min = Double.MAX_VALUE;
		for (Line l: map) {
			min = Math.min(min, l.ptSegDist(p));
		}
		return 0;
	}
}
